1000万年前骆驼生活在北美洲，骆驼远祖越过白令海峡到达亚洲和非洲，并演化出双峰驼和人类驯养的单峰驼。单峰骆驼在数千年前已开始在阿拉伯中部或南部被驯养。专家表示，一些人认为单峰骆驼早在公元前4000年已被驯养，而其他大部分人则认为是公元前1400年。约于前2千年，单峰骆驼逐渐在撒哈拉沙漠地区居住，但是在前900年左右又再次消失于撒哈拉沙漠。它们大多是被人类捕野骆驼　　猎的。后来埃及入侵波斯时，冈比西斯二世把已经被驯养的单峰骆驼传入波斯地区。被驯养的单峰骆驼在北非被广泛使用，而直到后来，罗马帝国仍然使用骆驼队带着战士到沙漠边缘巡逻。可是波斯骆驼并不适合用来穿越撒哈拉沙漠;这种穿越大沙漠的长途旅行通常是靠战车达成的。　　在第4世纪，更强壮和耐久力更强的双峰骆驼首度传入非洲。它们传入非洲后，开始有愈来愈多的人使用它们，因为这种骆驼较适合作穿越大沙漠的长途旅行之用，且可以装运更多更重的货物。这时，跨撒哈拉贸易终于得以进行。　　据古生物学家研究，现代骆驼是由原柔蹄类动物进化而来，最早发源于北美洲。迁移到南美洲的骆驼在寒冷和缺氧的条件下，发生了解剖学和生理学上的变化，进化为驼羊;迁移到亚洲寒冷沙漠地带的骆驼进化成为双峰驼;迁移到非洲北部和近东干旱炎热地带的骆驼进化为长腿、长颈的单峰驼。